[Quadruped Robot] 프로젝트 관련 준비

1. 서론

  저는 지금까지 공부한 것들을 모두 접목할 수 있는 프로젝트를 찾고 있었습니다. 그러던 중 예전에 같은 대학교 후배에게 연락이 와서 취업을 하기위한 프로젝트를 같이 수행하자는 연락이 와서 같이 수행하게 되었습니다. 그 프로젝트는 사족 보행 로봇(Quadruped Robot)을 제작하는 것입니다. 사족 보행 로봇은 모터제어를 통해 강아지와 같은 형태의 로봇을 보행(Gait)할 수 있도록 하는 프로젝트 입니다. 해당 프로젝트는 임베디드 관련 기술 외에도 하드웨어와 소프트웨어가 복잡하게 관련있는 프로젝트입니다. 특히 소프트웨어로 보면 "임베디드(Linux + RTOS) + 로봇 소프트웨어(ROS) + AI(강화 학습)"이 합쳐져 있는 프로젝트이므로 지금 까지한 모든 경험을 잘 할 수 있는 프로젝트이라고 생각했습니다.

 

2. 프로젝트 진행 방향

  해당 프로젝트는 단기간에 끝나는 것이 아닌 적어도 3달 이상의 장기간의 프로젝트로 될 것 으로 예상됩니다. 특히 하드웨어로 직접 제작까지 한다고 한다면 5달 이상이 걸릴 수도 있습니다. 그러므로 해당 프로젝트를 시작하기 앞서 어떻게 프로젝트를 진행할 것인지 대략적인 중간 목표들을 세우는 것이 좋을 것입니다. 그러므로 프로젝트의 진행 방향은 다음과 같습니다.

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- 프로젝트 진행 방향

1. 오픈 소스 프로젝트 조사

     현재 상황에 가장 적합한 프로젝트를 선정

2. 시뮬레이션을 통한 사족 보행 로봇 보행

  2.1. pyBullet을 통한 단순 보행
         로봇의 발 움직임을 함수로 나타내어 보행
  2.2. Isaac SIM을 통해 강화 학습을 통한 보행
         로봇의 움직임을 강화학습으로 학습하여 보행

3. 실제 하드웨어 제작을 통한 로봇 보행

  3.1. 실제 하드웨어 제작

  3.2. 시뮬레이션에서 제작하였던 보행 알고리즘 도입

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3. 현재 상황

   당장 프로젝트를 시작하기에는 문제가 없습니다. 실제 하드웨어를 제작하기 전 시뮬레이션을 통해 보행을 테스트 할 수 있기 때문입니다. 하지만 실제 하드웨어를 제작한다면 비용의 문제가 발생합니다. 현재 저희는 실제 제작하는데 50만원 이하의 비행을 생각하고 있습니다. 개인 돈이 들어가므로 너무 비싼 프로젝트는 진행할 수 없기 때문입니다. 그나마 비용이 가장많이 드는 개발 보드는 가지고 있고 3D 프린트도 가지고 있기에 대부분의 비용은 모터나 베어링 같은 자잘한 비용들이 대부분이라는 점입니다. 

  그래서 일단 프로젝트를 선정해야지 더 자세한 목표을 선정할 수 있을 것 같습니다. 같이 진행하는 후배와 회의를 통해 프로젝트를 선정하고 나서 프로젝트를 진지하게 구성할 것으로 예상되고 있습니다.

 

4. 결론

  지금 까지 저 혼자 프로젝트를 진행하거나 좀 큰 프로젝트의 경우 대부분 팀장으로써 진행하는 경우가 많았습니다. 하지만 지금 프로젝트는 후배와 함께 진행하면서 진지한 프로젝트 보다는 각자 시간이 남을 때마다 진행하는 것으로 하였습니다. 너무 타이트 하게 진행하는 것보다 각자 시간이 있을때마다 서로 공부한 것을 공유하면서 여유롭게 진행할 예정입니다. 그러므로 해당 프로젝트에 대한 진행 일정에 대한 포스트는 일정하지 않고 간격이 있을 수 있습니다.

  또한 지금 공부하는 것도 따로 있으며, 이것 과 별개로 저혼자 진행하는 프로젝트도 있습니다. 그러므로 너무 진행이 안될것 같아 걱정이 되지만 후배도 저도 실력은 충분히 있다고 생각되어 충분히 완성할 것으로 예상됩니다.