임베디드를 좋아하는 조금 특이한 개발자?

1. 서론 지금까지 pyBullet으로 Yertle로봇을 Load하는 것 까지 성공하였습니다. 그리고 pyBullet을 동작하기 위한 최소한의 개발 환경을 구축하였습니다. 이제 실제 로봇을 pyBullet 시뮬레이션에서 보행(Gait)하기 위해서는 먼저 Yertle 로봇에 어떤 관절이 있으며 해당 관절이 어떻게 움직이는지를 확인할 필요가 있습니다. 그러므로 이번에는 Yertle 로봇의 관절을 제어하고, 제어 가능한 각도를 확인 할 것입니다. 2. pyBullet으로 관절(Joint) 정보 확인 pyBullet에서 URDF로 정의된 로봇 모델을 Load하였습니다. URDF에서는 해당 로봇의 각 Part를 정의하고 각 파트가 어떻게 연결되었는지 정의 되어 있습니다. 이를 바탕으로 pyBullet에서 어..

1. 서론 지난 포스트에서 Quadruped Robot 관련 오픈소스 프로젝트를 조사하였으며 결론적으로 Yertle이라는 오픈 소스 프로젝트로 진행하는 것으로 결정하였습니다. 그러므로 해당 프로젝트를 fork하고 brach를 새로 만들어 개발 중입니다. 그리고 해당 프로젝트가 어떻게 구성되어 있는지 확인하면서 제공해주는 software로 pyBullet으로 보행(gait) 실행하였지만 제대로 동작하지 않았습니다.그래서 제가 직접 코드를 리뷰하면서 pyBullet으로 전진하는 보행(Gait)기능을 개발하는 것으로 하였습니다. 2. 프로젝트 관리 프로젝트는 저번 포스트에서 선정한 Open source 프로젝트를 Fork하여 저와 같이 개발하는 후배가 서로의 Branch를 생성하여 개발하고 있습니다. h..

1. 서론 해당 프로젝트를 진행하기에 앞서 처음부터 프로젝트를 시작하는 것은 시간도 오래 걸릴뿐더러 하드웨어 모델링등 원치 않는 작업이 필요할 수 있습니다. 그러므로 이미 개발되어 있는 오픈 소스 프로젝트를 기반으로 해당 프로젝트를 분석하면서 해당 프로젝트와 거의 동일한 로봇을 제작하는 것이 훨씬 빠르게 프로젝트의 목표를 달성할 수 있을 것입니다. 하지만, Quadruped Robot의 경우 생각보다 많은 오픈소스 프로젝트가 있습니다. 그러므로 몇 가지 기준에 따라서 프로젝트를 선정하여야 합니다. 로봇에서 사용되는 개발보드나 모터에 따라 제작 가격이 차이가 나고 실제 프로젝트가 언제 종료되었는지에 따라 프로젝트 구현 난이도가 달라지기 때문입니다. 따라서 이번 포스트에서는 오픈 소스를 선정하는 과정을 ..

1. 서론 저는 지금까지 공부한 것들을 모두 접목할 수 있는 프로젝트를 찾고 있었습니다. 그러던 중 예전에 같은 대학교 후배에게 연락이 와서 취업을 하기위한 프로젝트를 같이 수행하자는 연락이 와서 같이 수행하게 되었습니다. 그 프로젝트는 사족 보행 로봇(Quadruped Robot)을 제작하는 것입니다. 사족 보행 로봇은 모터제어를 통해 강아지와 같은 형태의 로봇을 보행(Gait)할 수 있도록 하는 프로젝트 입니다. 해당 프로젝트는 임베디드 관련 기술 외에도 하드웨어와 소프트웨어가 복잡하게 관련있는 프로젝트입니다. 특히 소프트웨어로 보면 "임베디드(Linux + RTOS) + 로봇 소프트웨어(ROS) + AI(강화 학습)"이 합쳐져 있는 프로젝트이므로 지금 까지한 모든 경험을 잘 할 수 있는 프로젝트이..

- 개발 환경개발 보드 : Raspberrypi 4OS : Linux raspberrypi 6.18.39- 소스 코드https://github.com/MainForm/Device_driver_Study/tree/4283851f377288fb16eb6d60f569a3f77b088c32/Peripherals/i2c Device_driver_Study/Peripherals/i2c at 4283851f377288fb16eb6d60f569a3f77b088c32 · MainForm/Device_driver_StudyContribute to MainForm/Device_driver_Study development by creating an account on GitHub.github.com 1. 서론 I2C는 센서..

- 개발 환경개발 보드 : Raspberrypi 4OS : Linux raspberrypi 6.18.39- 소스 코드https://github.com/MainForm/Device_driver_Study/tree/37aae5bfb4f4794e4a1d30951ad49f2e004d66c5/Character_Device Device_driver_Study/Character_Device at 37aae5bfb4f4794e4a1d30951ad49f2e004d66c5 · MainForm/Device_driver_StudyContribute to MainForm/Device_driver_Study development by creating an account on GitHub.github.com- 추가 자료https:..