임베디드를 좋아하는 조금 특이한 개발자?

1. 서론 지난 포스트까지 pyBullet을 통해 로봇을 시뮬레이션하기 위한 준비 단계였습니다. 지금부터는 실제로 로봇이 앞으로 전진하기 위한 방법에 대해서 알아보려고 합니다. 하지만, 단순히 전진 보행(Forward Gait)이 단순한 행동처럼 보이지만 구현하기 위해서는 많은 준비 단계가 필요합니다. 그래서 전진 보행을 하기 위해 발의 움직임을 구현하는 방법을 여러개의 포스트로 나누어 설명드리려고 합니다. 먼저 이번 포스트에서는 전진 보행을 구현하기 위해서 어떻게 발을 움직여야 하는지에 대해서 알아보려고 합니다. 다행스럽게도 Yertle 프로젝트에서 pyBullet 내에서 Gait을 구현하였으므로 해당 코드를 리뷰하면서 어떻게 Gait을 구현하였는지 확인하면서 진행해보도록 하겠습니다. 2. Yer..

1. 서론 이전 LIG D&A The SSEN 임베디드SW 스쿨을 수강하였을 때 ZYBO Z7 7010 보드를 통해 실습 및 프로젝트를 진행하였습니다. 하지만 짧은 시간으로 인해 더 공부를 하고 싶어도 보드를 반납하여 더이상 공부를 하기 힘들었습니다. 그래서 해당 보드의 가격을 알아보니 너무 비싼 가격때문에 구매를 하지 못하고 있었습니다. 그러던 중 ZYNQ 7000 Soc FPGA 보다 훨씬 성능이 좋은 Ultrascale+ mpsoc FPGA 가 탑재된 Kira KV260 보드가 훨씬 저렴한 것을 발견했습니다. 신품 기준 51만원으로 ZYBO Z7에 비해 저렴하지만 운이 좋게도 중고로 25만원에 판매하는 매물을 발견하여 25만원에 해당 보드를 구매하였습니다. 그후 해당 보드를 받아 현재 여러가지..

1. 서론 대학교나 연구실에서 오실로스코프를 자주 사용하여 임베디드 시스템을 자주 디버깅하였습니다. 하지만 개인적으로 신호를 분석하기 위해 오실로스코프를 구매하려고 한적은 많이 없습니다.. 신호를 분석할 정도로 프로젝트가 진행되지 않거나 대부분은 디지털미터로 충분한 경우가 많았습니다. 하지만 제가 앞으로 하려는 프로젝트에서는 오실로스코프가 필요할 것으로 예상되어 이번에 큰 마음을 먹고 오실로스코프를 하나 구매하였습니다. 2. 구매 후보 오실로스코프 제품 오실로스코프를 구매 할 때 가장 중요한 것은 가격입니다. 제가 현재 돈이 많지 않고, 취미에서 적당항 성능과 적어도 2ch 이상의 입력만 있으면 충분하다고 생각했습니다. 그러므로 40만원 이내의 오실로스코프에서 몇가지 오실로스코프를 후보로 고르고 해당..

1. 서론 평소에 사려고 고민하였던 개발보드들은 많이 있습니다. 하지만 요즘 메모리 관련 가격이 급상승하여 SBC 개발 보드를 구매하기가 너무 힘들기에 비교적으로 저렴한 STM32 관련 보드를 찾던 도중 몇가지 살만한 보드가 있어 구매하였습니다. 하지만, 수령하고 나서 현재는 취업 준비로 인해 바빠 당장 기능 테스트를 해보지 못하지만, 여유가 있을 때 틈틈히 해보려고 합니다. 2. STM32F429I-DISC1 보드https://www.st.com/en/evaluation-tools/32f429idiscovery.html#overviewhttps://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1376950&srsltid=AfmBOorC3VVDFr9M1uK7f4Db6ZaDdI8oojp..

1. 서론 지금까지 pyBullet으로 Yertle로봇을 Load하는 것 까지 성공하였습니다. 그리고 pyBullet을 동작하기 위한 최소한의 개발 환경을 구축하였습니다. 이제 실제 로봇을 pyBullet 시뮬레이션에서 보행(Gait)하기 위해서는 먼저 Yertle 로봇에 어떤 관절이 있으며 해당 관절이 어떻게 움직이는지를 확인할 필요가 있습니다. 그러므로 이번에는 Yertle 로봇의 관절을 제어하고, 제어 가능한 각도를 확인 할 것입니다. 2. pyBullet으로 관절(Joint) 정보 확인 pyBullet에서 URDF로 정의된 로봇 모델을 Load하였습니다. URDF에서는 해당 로봇의 각 Part를 정의하고 각 파트가 어떻게 연결되었는지 정의 되어 있습니다. 이를 바탕으로 pyBullet에서 어..

1. 서론 지난 포스트에서 Quadruped Robot 관련 오픈소스 프로젝트를 조사하였으며 결론적으로 Yertle이라는 오픈 소스 프로젝트로 진행하는 것으로 결정하였습니다. 그러므로 해당 프로젝트를 fork하고 brach를 새로 만들어 개발 중입니다. 그리고 해당 프로젝트가 어떻게 구성되어 있는지 확인하면서 제공해주는 software로 pyBullet으로 보행(gait) 실행하였지만 제대로 동작하지 않았습니다.그래서 제가 직접 코드를 리뷰하면서 pyBullet으로 전진하는 보행(Gait)기능을 개발하는 것으로 하였습니다. 2. 프로젝트 관리 프로젝트는 저번 포스트에서 선정한 Open source 프로젝트를 Fork하여 저와 같이 개발하는 후배가 서로의 Branch를 생성하여 개발하고 있습니다. h..