임베디드를 좋아하는 조금 특이한 개발자?

1. 개요https://www.amd.com/en/products/software/adaptive-socs-and-fpgas/embedded-software/embedded-development-framework.html AMD Embedded Development Framework (EDF)Accelerate embedded development on AMD adaptive SoCs with the open-source AMD Embedded Development Framework (EDF). Build, test, and deploy faster.www.amd.com AMD EDF(Embedded Development Framework)은 AMD의 Adaptive SoC 관련 제품을 위한 임베디드..

1. 서론 원래 구매하려고 했던 개발 보드는 ZYBO-Z7 이였습니다. 하지만 해당 보드는 가격이 너무 비싸 구매하기에 너무 부담되었습니다. 그래서 대체 개발 보드를 찾던 중 가격도 나쁘지 않으면서 구성이 좋은 중국산 개발 보드을 발견하여 구매하게 되었습니다. 단, 저렴한 만큼 관련 정보를 구하기가 매우 힘들며 BSP조차 제공해주지 않는 것 같습니다. 오히려 AMD Zynq7 를 공부하면서 차근차근 해당 기능을 공부해 나가보려 합니다. 2. 구매 이유2.1. 구매할만한 가격 ZYBO-Z7의 경우 신제품이 100만원 넘어가기에 개인이 구매하기에는 너무 부담되는 가격입니다. 차라리 KIRA KV260 또는 KIRA KR260 보드를 구매하면 성능(UltraScale+ MPSoC)이 더 좋고, 가격도 저렴..

1. 서론 지금까지 Yertle 로봇을 통해 Forward Gait을 하기 위한 궤적을 함수로 표현하고, 팔의 위치를 제어하기 위해 역기구학(IK)를 사용하는 방법까지 알아보았습니다. 그렇다면 이제는 pyBullet으로 실제로 Forward Gait을 구현해보도록 하겠습니다. 이를 통해 지금까지 해왔던 방법이 정확히 동작한다는 것을 증명할 것입니다. 2. Forward Gait을 위한 Class 구성https://github.com/MainForm/yertle/blob/feature/gait-simulation/software/gait_simulation/docs/simulation_classdiagram.md Class는 전체적으로 pyBullet을 위한 Class와 Yertle에서 Gait을 위한..

1. 서론 지난 포스트에서는 순기구학(Forward Kinematics, FK)를 통해 초기 발의 위치를 직교좌표계로 계산하는 것을 해보았습니다. 그렇지만, 실제로 전진 보행을 하기 위해 미리 계산한 궤적으로 움직이기 위해서는 링크의 각도를 제어하여야합니다. 이때 사용하는 것이 바로 역기구학(Inverse Kinematics, IK)입니다. 다음 발의 위치(직교 좌표계)로 이동하기 위해 각 링크의 각도(극 좌표계)를 계산하는 것입니다. 2. 역기구학을 통한 Yertle 사족 보행 로봇의 발 위치 제어2.1. 현재 발의 위치 및 상태 확인 이동하기 전 현재 발의 위치를 판단하고 각 링크의 각도를 미리 확인해보도록 하겠습니다. 생각보다 고려해야할 것들이 많이 역기구학을 하기전 변수들에 대해서 정리하도록..

1. 서론 지난 포스트에서는 발의 좌표를 기준으로 로봇이 어떻게 보행할 것인지를 확인하였습니다. 하지만 실제로 로봇의 다리를 움직이기 위해서는 각 관절을 적절한 각도로 제어해야 합니다. 즉, 우리가 원하는 위치로 발을 이동시키기 위해서는 해당 발의 위치를 만들어 내는 각 관절의 각도를 알아야 합니다. 이처럼 발끝(End-Effector)의 위치로부터 각 관절의 각도를 구하는 것을 역기구학(Inverse Kinematics, IK)이라고 합니다. 역기구학의 반대로 각 관절의 각도를 통해 발끝의 위치를 구하는 것을 순기구학 또는 정기구학(Forward Kinematics, FK)라고 합니다. 이번 포스트에서는 역기구학을 먼저 하기전에 순기구학을 통해 초기 발의 위치를 구하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습..

- 개발 환경Vitis 2026.01- 이전 포스트https://littlebitodd-developer.tistory.com/126 [FPGA][Vivado] Kira KV260 보드에서 GPIO를 구현을 위한 프로젝트 구성- 개발 환경Vivado 2026.01- 소스 코드https://github.com/MainForm/kv260-pmod-gpio-hw GitHub - MainForm/kv260-pmod-gpio-hwContribute to MainForm/kv260-pmod-gpio-hw development by creating an account on GitHub.github.com1. 서론 저는 보드를 새littlebitodd-developer.tistory.com- 소스 코드https://g..