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임베디드를 좋아하는 조금 특이한 개발자?

[Quadruped Robot] Forward Gait #3 - 역기구학(IK)을 통해 발 위치 이동

1. 서론 지난 포스트에서는 순기구학(Forward Kinematics, FK)를 통해 초기 발의 위치를 직교좌표계로 계산하는 것을 해보았습니다. 그렇지만, 실제로 전진 보행을 하기 위해 미리 계산한 궤적으로 움직이기 위해서는 링크의 각도를 제어하여야합니다. 이때 사용하는 것이 바로 역기구학(Inverse Kinematics, IK)입니다. 다음 발의 위치(직교 좌표계)로 이동하기 위해 각 링크의 각도(극 좌표계)를 계산하는 것입니다. 2. 역기구학을 통한 Yertle 사족 보행 로봇의 발 위치 제어2.1. 현재 발의 위치 및 상태 확인 이동하기 전 현재 발의 위치를 판단하고 각 링크의 각도를 미리 확인해보도록 하겠습니다. 생각보다 고려해야할 것들이 많이 역기구학을 하기전 변수들에 대해서 정리하도록..
Project/Quadruped Robot 제작 2026. 10. 7. 18:43
[Quadruped Robot] Forward Gait #2 - 순기구학(FK)을 통한 초기 발 위치 계산

1. 서론 지난 포스트에서는 발의 좌표를 기준으로 로봇이 어떻게 보행할 것인지를 확인하였습니다. 하지만 실제로 로봇의 다리를 움직이기 위해서는 각 관절을 적절한 각도로 제어해야 합니다. 즉, 우리가 원하는 위치로 발을 이동시키기 위해서는 해당 발의 위치를 만들어 내는 각 관절의 각도를 알아야 합니다. 이처럼 발끝(End-Effector)의 위치로부터 각 관절의 각도를 구하는 것을 역기구학(Inverse Kinematics, IK)이라고 합니다. 역기구학의 반대로 각 관절의 각도를 통해 발끝의 위치를 구하는 것을 순기구학 또는 정기구학(Forward Kinematics, FK)라고 합니다. 이번 포스트에서는 역기구학을 먼저 하기전에 순기구학을 통해 초기 발의 위치를 구하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습..
Project/Quadruped Robot 제작 2026. 10. 5. 09:47
[KV260][Vitis] pmod GPIO xsa 기반 Vitis IDE 개발 환경 구축

- 개발 환경Vitis 2026.01- 이전 포스트https://littlebitodd-developer.tistory.com/126 [FPGA][Vivado] Kira KV260 보드에서 GPIO를 구현을 위한 프로젝트 구성- 개발 환경Vivado 2026.01- 소스 코드https://github.com/MainForm/kv260-pmod-gpio-hw GitHub - MainForm/kv260-pmod-gpio-hwContribute to MainForm/kv260-pmod-gpio-hw development by creating an account on GitHub.github.com1. 서론 저는 보드를 새littlebitodd-developer.tistory.com- 소스 코드https://g..
FPGA/Vitis 2026. 10. 2. 07:55
[STM32] DMA를 통해 USART Overrun 문제 해결

- 개발 환경개발 보드 : NUCLEO-F103RB개발 프로그램- STM32 CubeMX : 6.18.1- STM32CubeIDE for Visual Studio Code : 3.10.0- 소스 코드https://github.com/MainForm/F103RB_UART_dma_echo GitHub - MainForm/F103RB_UART_dma_echoContribute to MainForm/F103RB_UART_dma_echo development by creating an account on GitHub.github.com 위 소스 코드는 아래 포스트 기반으로 작성되었습니다.https://littlebitodd-developer.tistory.com/127 [STM32] STM32 CubeMX으로 C..
Embedded/STM32 2026. 9. 30. 05:07
[STM32] USART 데이터 손실 및 멈춤 문제 분석(Overrun 문제)

- 개발 환경개발 보드 : NUCLEO-F103RB개발 프로그램- STM32 CubeMX : 6.18.1- STM32CubeIDE for Visual Studio Code : 3.10.01. 서론 STM32의 HAL 라이브러리를 사용하여 개발하는 경우 USART의 관련 함수를 사용하면서 많은 불편을 느끼는 경우가 많습니다. 예를 들어 가변 데이터를 입력 받기 힘든점이 있을 수 있습니다. 하지만 가장 큰 문제는 데이터의 손실 및 Overrun 에러가 발생하여 USART가 동작하지 않는 문제입니다. 이러한 문제가 발생하는 이유와 어떻게 문제를 해결할 수 있는지에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 주의) 여기서 소개하는 방법은 근본적인 Overrun 문제를 해결하는 방법이 아닙니다. 여기서 소개하는 방법은 O..
Embedded/STM32 2026. 9. 28. 23:38
[STM32] git으로 협업하기 위한 FreeRTOS 기반 프로젝트 구조

- 개발 환경개발 보드 : NUCLEO-F103RB개발 프로그램- STM32 CubeMX : 6.18.1- STM32CubeIDE for Visual Studio Code : 3.10.0- 소스 코드https://github.com/MainForm/STM32_FreeRTOS_template GitHub - MainForm/STM32_FreeRTOS_templateContribute to MainForm/STM32_FreeRTOS_template development by creating an account on GitHub.github.com1. 서론 MCU의 펌웨어의 개발 환경은 웹이나 일반 어플리케이션 개발에 비해 매우 제한적인 환경에 있습니다. 개발 언어는 대부분 C나 C++로 고정되어 있으며 제..
Embedded/STM32 2026. 9. 25. 11:08
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